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黑客发布Autopilot破解图片解释Autopilot视觉系统符号含义

| 2020-10-18


盖世汽车讯 据外媒报道,近日黑客verygreen将Autopilot系统的视觉图像发布到了网上。在多位黑客的协同配合下,他们采用截图模式,将Autopilot系统的视觉呈现展现了出来,使用户了解Autopilot是如何理解其传感器数据的。

然而,这并非是Autopilot视觉系统的全貌,其中并未包含车道追踪(tracking of the lanes)。


但发布的图片仍展现了该系统是如何追踪视场范围内的目标物的。为此,verygreen对发送的数张照片及视频进行了说明:

他对图片中各色圆圈做了解释:绿色代表移动、黄色代表停止、橙色代表静止不动,而红色的含义尚不清楚。


圆圈的尺寸代表车辆与目标物的间距,圆圈越大,车辆与目标物越接近。厚(粗)圆圈(thick circle)表明该目标物有个标签,或已被Autopilot追踪。若圆圈时隐时现(Fading in and out)则表明目标物可能存在变化。


有时,在某些空白空间(empty space)也存在圆圈,这或许是因为雷达在测定目标物高度时存在一定的故障,其试图寻找一个相关目标物,并调高或调低其高度。这时的雷达无法准确测定目标物高度(若测定值为-5,则属于这类故障情况)。有时,圆圈的高度值为0,属于此例。


需要牢记的是,雷达会以3D格式表示坐标轴,但黑客们却必须要将其投射到2D图纸上。因此,将存在一定的误差。有时,这类坐标轴转换时的误差会超出预期。(本文图片选自electrek.co)

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